Добрый день, Юлия!
Думаю, что "обнять и повалить" просто заменилось на "пинаться, проходя мимо". Это, скорее всего, другой способ наладить контакт с детьми, по крайней мере выразить свое желание этот контакт установить, обратить на себя внимание.
Попробуйте немного сократить свое "воззвание"

к Валентину так, чтобы в нем отчетливо звучало "НЕТ" вот прямо так: "Нет! скажи "Привет!" или "Нет! помаши ручкой - Привет!"
Какое-то время Вам, конечно, придется по-прежнему "ловить момент", предваряя его пинок, а также, вероятно, придется махать его ручкой, но Юля, если все время держать его за обе руки, ему просто ничего другого не останется, кроме как пускать в ход ноги и пинаться, понимаете?
Нужно короткое, очень простое и понятное Валентину сообщение о том, что нежелательное действие недопустимо, ( и в этот момент его действительно надо придерживать), и тут же необходимо давать ему очень наглядный пример желательного поведения. Долгие объяснения едва ли помогут, равно как попытки заставить его никого не трогать.
Может быть перед тем, как войти в помещение бассейна, стоит остановиться на минуту, убедиться, что Валя Вас слушает и видит ( присесть перед ним, заглянуть в глазки, возможно, взять за плечи или за кисти рук и ласково удержать, чтобы он состредоточился на Вашем лице) и сказать что-нибудь вроде: "Мы идем в бассейн. Там не толкаются. Мы будем здороваться с ребятами "Привет!" ( показать ему жест привет и убедиться, чтобы он его повторил). Ну а затем действовать прежним порядком, но только с короткими иочень четкими комментариями.
А Валя вообще любит ходить в бассейн?
Относительно дороги домой из садика. Да, дети часто совсем не спешат оказаться дома. А Вы пробовали привлечь мальчишку чем-то интересным , приятным, что, скажем "спрятано дома"? Если пробовали, то чем именно? А если нет, то попробуйте, это часто хорошо работает, только важно, чтобы это было что-то такое, что он действительно любит.